[发明专利]一种机器人的运动控制系统及控制方法、计算机程序

摘要

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人的运动控制系统及控制方法、计算机程序，上部分电机模块实现控制机器人上部分运动；利用下部分电机模块控制机器人下部分运动；利用横向电机模块控制机器人的横向运动，利用纵向电机模块控制机器人纵向运动；上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块均通过信号连接有对应的电机；转速电阻模块实现控制上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块。本发明结构简单，设计合理，能够同时对机器人的各种运动方向的运动得到控制，并且能对各个方向的运动速度也得到一定的控制，并且可以应用于多种机器人的控制系统。

主权项

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，所述机器人的运动控制方法包括：上部分电机模块通过设定机器人上部分一位移距离临界值，根据位移距离临界值判断一最大可处理负载量，根据汇集平台电源管理技术将多个第一工作任务结合为一第一连续工作任务；判断第一连续工作任务的一负载量是否大于最大可处理负载量；当第一连续工作任务的负载量大于最大可处理负载量时，将第一连续工作任务中之一超载部分的第一工作任务移出第一连续工作任务；当接收到第一连续工作任务时，将上部分电机模块通过信号连接上部分电机由一休眠模式切换至一操作模式，以及处理第一连续工作任务；以及当第一连续工作任务处理完成后，将上部分电机设为休眠模式；实现控制机器人上部分运动；利用下部分电机模块控制机器人下部分运动；利用横向电机模块控制机器人的横向运动，利用纵向电机模块控制机器人纵向运动；上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块均通过信号连接有对应的电机；转速电阻模块首先基于反学向学习理论生成初始种群，并对染色体的特征进行提取，然后通过特征提取得到一个三维的特征向量，在种群进化过程中，使用建立的相似性匹配评价机制对每个染色体的适应度值和置信度值进行计算，通过单形变异算子对每个染体作单形变异操作；最后在进化到后期阶段，根据设定的停止条件生成最优解或近似最优解，实现控制上部分电机模块、下部分电机模块、横向电机模块、纵向电机模块对应的电机转速，对机器人的运动速度进行控制。