[发明专利]自动驾驶系统

摘要

本发明提供一种自动驾驶系统，其具备：车辆位置识别部；车辆状态识别部；外部环境识别部；行驶计划生成部，其配置为基于车辆在地图上的位置、车辆状态、以及外部环境，生成包括车辆的自动驾驶控制的控制目标值在内的行驶计划；车辆控制部；异常值计算部，其配置为计算异常值；以及判定部，其配置为，基于所述异常值判定所述车辆处于正常状态、异常状态、还是中间状态的哪一种状态，所述行驶计划生成部配置为，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述异常状态的情况下，作为所述行驶计划而生成异常用行驶计划。

主权项

1.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：车辆位置识别部，其配置为识别所述车辆在地图上的位置；车辆状态识别部，其配置为识别所述车辆的车辆状态；外部环境识别部，其配置为识别所述车辆的外部环境；行驶计划生成部，其配置为，基于所述车辆在地图上的位置、所述车辆状态、以及所述外部环境，生成包括所述车辆的自动驾驶控制的控制目标值在内的行驶计划；车辆控制部，其配置为，通过基于所述行驶计划的所述控制目标值向所述车辆的致动器发送指令值，从而执行所述自动驾驶控制；异常值计算部，其配置为，在所述自动驾驶控制执行过程中，基于所述指令值、和所述指令值相应的所述车辆状态，计算异常值；以及判定部，其配置为，基于所述异常值，判定所述车辆处于正常状态、异常状态、还是所述正常状态与所述异常状态之间的中间状态的哪一种状态，其中，所述行驶计划生成部配置为，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述正常状态的情况下，作为所述行驶计划而生成正常用行驶计划，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述异常状态的情况下，作为所述行驶计划而生成异常用行驶计划，在由所述判定部判定为所述车辆处于所述中间状态的情况下，作为所述行驶计划使用上一次生成的作为行驶计划的所述正常用行驶计划或所述异常用行驶计划，其中，所述异常用行驶计划与所述正常用行驶计划相比，为所述控制目标值、所述控制目标值的最大允许值以及所述控制目标值随时间变化的最大允许值中至少一个较小的行驶计划。