[发明专利]一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法

摘要

本发明公开了一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法，该方法包括无人驾驶汽车车载传感器读取制动条件参数，根据以上参数计算实际所需制动力，将所需制动力按照比例指令三通道式ABS防抱死系统进行制动，并判断ABS系统实际输出总制动力是否满足制动需求；若不满足需求则进行转向避障；若满足要求则在0.5秒后利用车载传感器获取新的制动条件参数，判断是否需要继续制动；需要继续制动且当前制动力满足要求则保持当前制动力，不满足要求则重复上述制动力控制过程，直至结束制动。本制动力控制方法用于无人驾驶汽车在紧急制动时的自主控制，其能够根据障碍物的各个时刻状况实时决策制动策略，确保紧急制动过程的安全性。

主权项

1.一种干燥路面无人驾驶车辆紧急制动时的制动力控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)行车控制电脑ECU指令车载传感器读取瞬时参数；(2)ECU根据步骤(1)中的参数计算实际所需制动力F实；(3)ECU将F实按照比例输入三通道式ABS防抱死系统，并判断ABS系统实际输出总制动力是否满足制动需求，若不满足需求，则ECU命令方向自动控制系统介入进行转向避障，并保持最大制动力输出；若满足要求，则进入步骤(4)；(4)ECU命令车载传感器重新获取步骤(1)中的参数，并判断是否需要继续制动，若不需继续制动，则进入正常驾驶状态；若需要继续制动，则进入步骤(5)；(5)ECU判定当前制动力是否满足要求；若满足要求，则保持当前制动力并重新进入步骤(4)；若不满足要求，则重新进入步骤(3)，直至相对车速小于等于零，则制动控制结束。