[发明专利]一种路径规划方法和装置有效
申请号: | 201810570327.0 | 申请日: | 2018-06-05 |
公开(公告)号: | CN110567459B | 公开(公告)日: | 2021-09-07 |
发明(设计)人: | 韩宁;郎元辉 | 申请(专利权)人: | 北京京东乾石科技有限公司 |
主分类号: | G01C21/20 | 分类号: | G01C21/20 |
代理公司: | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人: | 张一军;郭晗 |
地址: | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种路径规划方法和装置,涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括:根据给定地图构造多层级地图,多层级地图包括最低层级的给定地图和至少一个层级的构建层地图,每一层级构建层地图的坐标点从下一层级的给定地图或构建层地图选取;根据多层级地图的坐标点生成求解地图;根据求解地图,按照预设算法计算路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径,该行驶成本最小的路径包括对应一个或多个层级构建层地图的路径片段;将该行驶成本最小的路径中所有对应构建层地图的路径片段转换为对应给定地图的路径片段,以得到规划路径。该实施方式能缩短路径规划的计算时间、减小计算量、提高计算效率,节约存储资源。 | ||
搜索关键词: | 一种 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】:
1.一种路径规划方法,其特征在于,包括:/n根据给定地图构造多层级地图,所述多层级地图包括最低层级的所述给定地图和至少一个层级的构建层地图,每一层级构建层地图的坐标点从下一层级的给定地图或构建层地图选取;/n根据所述多层级地图的坐标点生成求解地图;/n根据所述求解地图,按照预设算法计算路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径,所述路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径包括对应一个或多个层级构建层地图的路径片段;/n将所述路径起点和路径终点之间行驶成本最小的路径中,所有对应构建层地图的路径片段转换为对应所述给定地图的路径片段,以得到所述路径起点和路径终点之间的规划路径。/n
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