[发明专利]一种水果采摘分拣装置

摘要

一种水果采摘分拣装置，筛分收集单元放置在小车上；采摘传输单元中的采摘手设置在伸缩杆的顶端，并在旋转平台的驱动下进行旋转，采摘手中的多个采摘爪的张开和闭合由电磁铁与配重铁块的配合来控制；筛分收集单元包括箱体、前立板和后立板；箱体的左右侧板相对的开设有多对隔板插槽；隔板插槽中插装有隔板，每个分拣区域中均设有由分布的多根弹性绳子组成至少一层缓冲单元；在前后立板之间设有至少两根分拣杆，两杆之间的距离由前到后逐渐变大，且前高后低的倾斜设置，伸缩杆固定段的下部一侧固定连接入袋漏斗，入袋漏斗通过输送管与两杆之间的前端连接。该装置能提高采摘和分拣效率，能有效降低分拣和收集过程中因磕碰伤害果实的机率。

主权项

1.一种水果采摘分拣装置，包括小车、采摘传输单元和筛分收集单元，所述筛分收集单元放置在小车上，所述小车包括底板(1‑2)、设置在底板(1‑2)下方的前轮(1‑1)和后轮(1‑3)；其特征在于，还包括控制器，所述采摘传输单元包括采摘手(3‑1)、旋转平台(3‑7)、伸缩杆(3‑2)、入袋漏斗(3‑3)和输送管(3‑4)；采摘手(3‑1)包括限位圆环(3‑11)、配重铁块(3‑10)、电磁铁(3‑9)、空心套筒(3‑15)、装配圆环(3‑16)、采摘爪(3‑5)和测距传感器(3‑14)；限位圆环(3‑11)、配重铁块(3‑10)和电磁铁(3‑9)由上到下依次设置在空心套筒(3‑15)的内部，限位圆环(3‑11)和电磁铁(3‑9)均与空心套筒(3‑15)固定连接，配重铁块(3‑10)与空心套筒(3‑15)的内侧壁滑动配合；装配圆环(3‑16)固定装配在空心套筒(3‑15)的上端；在装配圆环(3‑16)上端的周向上均匀分布有至少三个采摘爪(3‑5)，采摘爪(3‑5)呈中部内凹外凸的圆弧状，其弧面的外凸侧的中下部通过弹簧(3‑8)与空心套筒(3‑15)的外壁之间连接；采摘爪(3‑5)的下端设有折向空心套筒(3‑15)中心的连接段，该连接段的外侧铰接在装配圆环(3‑16)的上端、内侧通过拉绳(3‑12)与配重铁块(3‑10)连接；测距传感器(3‑14)为可见光传感器，其固定支设在装配圆环(3‑16)的中心区域；伸缩杆(3‑2)包括固定段和伸缩段，旋转平台(3‑7)的旋转盘与空心套筒(3‑15)的下端固定连接，旋转平台(3‑7)的底座与伸缩杆(3‑2)伸缩段的上端固定连接；入袋漏斗(3‑3)具有大尺寸的上开口端和小尺寸的下开口端，入袋漏斗(3‑3)固定连接在伸缩杆(3‑2)固定段上，入袋漏斗(3‑3)下开口端与输送管(3‑4)的上端连通，入袋漏斗(3‑3)下开口端的口径大于采摘水果中尺寸最大水果的直径；筛分收集单元包括固定设置在底板(1‑2)上部的箱体(2‑1)和分别固定设置在箱体(2‑1)前后两侧的前立板(1‑8)和后立板(1‑4)；箱体(2‑1)的左侧板和右侧板相对的一侧对称开设有多对用于插装隔板(2‑3)的隔板插槽(2‑2)；插装于隔板插槽(2‑2)中的隔板(2‑3)将箱体(2‑1)内部分隔为多个分拣区域，每个分拣区域中均设置有至少一层缓冲单元，缓冲单元由分布在所在分拣区域中的多根弹性绳子(2‑4)组成，其中每根弹性绳子(2‑4)的两端分别连接在左侧板和右侧板上，相邻的弹性绳子(2‑4)之间的距离略小于所在分拣区域的设定的分选尺寸；位于最上面一层缓冲单元中的弹性绳子(2‑4)等高或略高于隔板(2‑3)的上端沿；在前立板(1‑8)与后立板(1‑4)之间固定设置有至少两根分拣杆(1‑6)，两根分拣杆(1‑6)之间的距离由前到后逐渐变大，且两根分拣杆(1‑6)之间形成前高后低的倾斜滑道，倾斜滑道的前端与输送管(3‑4)的下端连接；还设置有指示模块、手动/自动切换按钮、启动按钮、夹紧按钮、松开按钮和旋转按钮；所述测距传感器(3‑14)、旋转平台(3‑7)内的旋转电机、电磁铁(3‑9)、指示模块、手动/自动切换按钮、启动按钮、夹紧按钮、松开按钮和旋转按钮均与控制器连接。