[发明专利]车道变更辅助装置

摘要

本发明提供一种车道变更辅助装置，其具备检测传感器实体的多个雷达传感器(16FC、16FL、16FR、16RL及16RR)和驾驶辅助ECU(10)，所述驾驶辅助ECU(10)进行融合实体的外推处理，并设定允许执行车道变更辅助控制的状态或者禁止执行车道变更辅助控制的状态。驾驶辅助ECU(10)在开始融合实体的外推处理时，基于融合实体的属性值，判断融合实体进入了多个雷达传感器(16a)的死角区域(Rd)的可能性是否较高。驾驶辅助ECU(10)判定为融合实体进入了死角区域(Rd)的可能性较高时，设为禁止向该死角区域(Rd)所在侧的车道执行车道变更辅助控制。

主权项

1.一种车道变更辅助装置，其具备：所述多个雷达传感器的各个雷达传感器将立体物对向本车辆的周围发射的雷达波进行反射的反射点检测为传感器实体，并检测用于确定所述检测出的传感器实体的相对于所述本车辆的位置和速度的位置速度信息；实体确定单元，其每经过规定时间就基于所述位置速度信息来确定表示存在于所述本车辆周围的立体物的判定对象实体；控制执行单元，其执行车道变更辅助控制，所述车道变更辅助控制为，控制所述本车辆的转向角度以辅助所述本车辆从该本车辆正在行驶的车道即本车道向与该本车道相邻的车道即目标相邻车道进行车道变更的行驶；以及控制禁止单元，其在所述规定时间之前被确定了的所述判定对象实体即上次判定对象实体对应的所述传感器实体变得无法被检测到的情况下，若死角区域进入判定条件成立，则判定为关注判定对象实体很可能进入了所述死角区域，而禁止所述控制执行单元执行所述车道变更辅助控制，其中，所述死角区域进入判定条件包括如下条件，即，所述对应的所述传感器实体变得无法被检测到的所述上次判定对象实体、即所述关注判定对象实体相对于所述本车辆的速度小于阈值相对速度、且所述关注判定对象实体相对于所述本车辆的位置位于包括所述多个雷达传感器都无法检测到所述传感器实体的整个死角区域的死角进入判定区域的范围内。