[发明专利]一种无人系统集群的编队控制方法、装置及系统在审
| 申请号： | 201810585900.5 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108733078A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 吴元清;关依;鲁仁全;李鸿一 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无人系统集群的编队控制方法，包括：接收无人系统节点上的定位传感器发送的当前位置和速度传感器发送的当前速度；分别与无人系统集群中的其他无人系统节点上的控制器进行通信，以便共享各自的编队信息；编队信息包括当前位置和当前速度和目标位置和目标速度；根据编队信息对无人系统节点进行路径规划；根据路径规划的结果生成驱动信号并发送至无人系统节点的驱动系统，直至无人系统节点在运动至目标位置后以目标速度稳定运行。本申请采用分布式控制对无人系统集群的编队队形进行调节，可有效提高控制效率，改善编队控制效果。本申请还公开了一种无人系统集群的编队控制装置、系统及计算机可读存储介质，也具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 系统集群 系统节点 路径规划 目标位置 发送 申请 计算机可读存储介质 定位传感器 分布式控制 速度传感器 装置及系统 结果生成 控制效果 控制效率 控制装置 驱动系统 驱动信号 速度稳定 控制器 共享 通信 | ||
【主权项】：
1.一种无人系统集群的编队控制方法，应用于所述无人系统集群中的无人系统节点上的控制器，其特征在于，所述无人系统节点安装有定位传感器和速度传感器；所述编队控制方法包括：接收所述无人系统节点上的所述定位传感器发送的当前位置和所述速度传感器发送的当前速度；分别与所述无人系统集群中的其他所述无人系统节点上的所述控制器进行通信，以便共享各自的编队信息；所述编队信息包括所述当前位置和所述当前速度和目标位置和目标速度；所述目标位置和所述目标速度由主控制器在根据用户输入的编队队形指令调用对应的编队控制算法之后，根据所述无人系统节点的初始位置和初始速度计算生成，并发送至所述无人系统节点的所述控制器；根据所述编队信息对所述无人系统节点进行路径规划；根据所述路径规划的结果生成驱动信号并发送至所述无人系统节点的驱动系统，直至所述无人系统节点在运动至所述目标位置后以所述目标速度稳定运行。
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