[发明专利]一种能上下和斜插式的机械手

摘要

一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件、双排机械手模块、气爪固定板和运动机构，运动机构安装在横梁组件上，双排机械手模块与运动机构相连，横梁组件上设置有齿条，运动机构与齿条相连；运动机构包含X轴向运动装置和Z轴向运动装置，Z轴向运动装置位于X轴向运动装置和横梁组件之间，X轴向运动装置位于Z轴向运动装置外侧，X轴向运动装置将Z轴向运动装置包含在其内侧；该机械手结构根据机床内部空间及工件结构特点设计，综合考虑效率等因素，两个平行气爪交替完成取料、送料，结构紧凑合理，占用极小空间，并且齿轮夹爪能随着气缸的转动而转动，因而能根据需要设定不同的角度，能满足机械手对不同的狭小空间内工件的抓取和返送。

主权项

1.一种能上下和斜插式的机械手，包括横梁组件(15)、双排机械手模块(30)、气爪固定板(4)和运动机构，所述运动机构安装在横梁组件(15)上，双排机械手模块(30)与运动机构相连，其特征在于：所述横梁组件(15)上设置有齿条(11)，所述运动机构与齿条(11)相连；所述运动机构包含X轴向运动装置(32)和Z轴向运动装置(31)，所述Z轴向运动装置(31)位于X轴向运动装置(32)和横梁组件(15)之间，X轴向运动装置(32)位于Z轴向运动装置(31)外侧，X轴向运动装置(32)将Z轴向运动装置(31)包含在其内侧；所述双排机械手模块(30)安装在Z轴向运动装置(31)的下端，所述双排机械手模块(30)包含气缸(3)、气爪固定板(4)、齿轮夹爪和气爪(5)；所述气缸(3)设置有一对，所述一对气缸(3)之间的上端设置有抓取模块连接板(1)，所述一对气缸(3)之间设置有转轴(8)和气缸连接板(2)，所述气缸连接板(2)安装在气缸(3)的内侧，转轴(8)的两端分别与其两侧的气缸(3)相连；所述抓取模块连接板(1)的底端设置有可调节装置(10)，抓取模块连接板(1)的底端安装在转轴(8)上，所述气缸(3)通过可调节装置(10)能在转轴(8)上转动；所述抓取模块连接板(1)的上端设置有竖梁钢管(16)，所述竖梁钢管(16)的上端与Z轴向运动装置(31)的底端相连，竖梁钢管(16)的下端与抓取模块连接板(1)的上端相连；所述齿轮夹爪包含第一小齿轮夹爪(7)和第二小齿轮夹爪(6)，所述齿轮夹爪位于气缸(3)的侧下端，气爪固定板(4)位于气缸(3)和齿轮夹爪之间，所述齿轮夹爪和气爪固定板(4)之间设置有气爪(5)，所述气爪(5)通过气爪固定板(4)安装在气缸(3)的侧下端；所述齿轮夹爪安装在气爪(5)的底端。