[发明专利]异常检测装置和车辆系统

摘要

本发明涉及异常检测装置和车辆系统。所述异常检测装置包括：根据通用算法来提取图像特征的特征提取单元、流计算单元、第一异常检测单元、和第二异常检测单元。图像特征的提取范围由第一图像中的预定第一局部区域、第二图像中的预定第二局部区域、以及在第一和第二图像中的被预测为特征点的目的地的位置附近的区域构成。第一异常检测单元基于第一(第二)局部区域中的特征点的光流来检测第一(第二)图像中的异常。第二异常检测单元通过使用在第一重叠区域中限定的第一重叠提取区域中的特征点和第二重叠区域中限定的第二重叠提取区域中的特征点来检测异常。

主权项

1.一种异常检测装置，包括：特征提取单元，所述特征提取单元被配置为根据预定提取算法，提取由第一相机拍摄的第一图像中的特征点和特征值以及由第二相机拍摄的第二图像中的特征点和特征值，所述第二相机的拍摄范围部分地重叠于所述第一相机的拍摄范围；流计算单元，所述流计算单元被配置为基于由所述特征提取单元提取的特征点的特征值，计算该特征点的光流；第一异常检测单元，所述第一异常检测单元被配置为基于由所述流计算单元计算的所述第一图像的光流来检测所述第一图像中的异常，以及基于由所述流计算单元计算的所述第二图像的光流来检测所述第二图像中的异常；以及第二异常检测单元，所述第二异常检测单元被配置为基于在第一重叠区域中的特征点的第一索引值与在第二重叠区域中的特征点的第二索引值之间的比较结果来检测所述第一图像或所述第二图像中的异常，所述第一重叠区域是所述第一图像中的与所述第二图像重叠的区域，所述第二重叠区域是所述第二图像中的与所述第一图像重叠的区域，其中，由所述特征提取单元提取的特征点和特征值的提取范围由作为所述第一图像中的预定局部区域的第一局部区域、作为所述第二图像中的预定局部区域的第二局部区域、以及在所述第一图像和所述第二图像中的被预测为特征点的目的地的位置附近的区域构成，所述第一异常检测单元基于所述第一局部区域中的特征点的光流来检测所述第一图像中的异常，以及基于所述第二局部区域中的特征点的光流来检测所述第二图像中的异常，所述第二异常检测单元通过使用在所述第一重叠区域中限定的第一重叠提取区域中的特征点和在所述第二重叠区域中限定的第二重叠提取区域中的特征点来检测异常；所述第一重叠提取区域是所述第一局部区域中的与所述第二局部区域对应的区域，并且所述第二重叠提取区域是所述第二局部区域中的与所述第一局部区域对应的区域，以及当由所述第一异常检测单元检测到异常时以及当由所述第二异常检测单元检测到异常时，共同地使用所述预定提取算法。