[发明专利]一种自动导引小车AGV的路径寻优方法、相关装置及存储介质有效
| 申请号： | 201810615080.X | 申请日： | 2018-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN108897317B | 公开（公告）日： | 2021-03-26 |
| 发明（设计）人： | 镇璐;吴一炜;张思 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及交通运输技术领域，公开了一种自动导引小车AGV的路径寻优方法、相关装置及存储介质。其中，自动导引小车AGV的路径寻优方法，包括：获取运输任务中每辆AGV的出发点和目的地点的数据；获取每辆AGV的预估行驶路径和到达预估行驶路径上路口的时间，以及每辆AGV的运动状态参数；将每辆AGV的运动状态参数，输入交通拥堵造成的总惩罚成本与交通拥堵变量关系的数学模型中，以最小总惩罚成本为目标求解数学模型；根据求解结果对每辆AGV的行驶路径进行优化。本发明中，每辆AGV在完成运输任务的过程中，能够根据实时变化的交通状态，对每辆AGV的行驶路径进行优化，从而提高运输效率，减少运输成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 导引 小车 agv 路径 方法 相关 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种自动导引小车AGV的路径寻优方法，其特征在于，包括：获取运输任务中每辆AGV的出发点和目的地点的数据；根据所述每辆AGV的出发点和目的地点的数据，获取所述每辆AGV的预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间，其中，所述每辆AGV的行驶速度已知；根据所述每辆AGV的实际行驶路径和到达所述实际行驶路径上路口的时间，与所述每辆AGV的预估行驶路径和到达所述预估行驶路径上路口的时间，获取所述每辆AGV的运动状态参数，其中，所述运动状态参数用于表示所述实际行驶路径与所述预估行驶路径是否相同，以及所述到达所述实际行驶路径上路口的时间与所述到达所述预估行驶路径上路口的时间是否相同；将所述每辆AGV的运动状态参数，输入交通拥堵造成的总惩罚成本与交通拥堵变量关系的数学模型中，以最小总惩罚成本为目标求解所述数学模型；根据求解结果对所述每辆AGV的行驶路径进行优化。
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