[发明专利]一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质

摘要

本发明实施例涉及一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质，通过分布式的数据融合方式，先由传感器对原始数据进行内部处理，得到障碍物的测量航迹及对应的测量时刻，并发送给前向融合模块或全局融合模块，再由前向融合模块和全局融合模块基于获取的测量时刻对障碍物的测量航迹进行两次融合，且全局融合模块的融合过程需要前向融合模块的融合结果，属于分布式的数据融合方法，相比集中式的数据融合，分布式的数据融合传输负载低、冗余度高、计算资源少以及适配灵活度高。

主权项

1.一种数据二次级联融合方法，其特征在于，所述方法包括：前向融合模块获取多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，得到前向融合结果，所述前向融合结果包括：至少一个融合航迹、每个融合航迹对应的融合时刻、满足预设保留条件的第一测量航迹以及每个满足预设保留条件的第一测量航迹对应的第一测量时刻；全局融合模块获取所述前向融合结果、多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻；全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行二次融合。