[发明专利]一种小型大扭矩水下舵机有效
| 申请号： | 201810650722.X | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108839787B | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 褚振忠;张轩;朱大奇;魏亚丽;程学龙 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | B63H25/26 | 分类号： | B63H25/26;B63C11/52 |
| 代理公司： | 上海互顺专利代理事务所(普通合伙) 31332 | 代理人： | 成秋丽 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开一种小型大扭矩水下舵机，该舵机以无刷力矩电机为动力源，经谐波减速器后驱动舵轴转动，并通过旋转变压器实现舵轴角度的反馈。该舵机将旋转变压器安装于电机转子内部，通过一根传动穿过谐波减速器后与舵轴相连，用于直接检测舵轴的绝对角度，从而在保证水下舵机大扭矩纯输出的同时，有效降低舵机轴向尺寸。舵机内部充液压油，并在舵轴上设置有小型压力补偿机构，有效降低舵机径向尺寸。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 舵轴 大扭矩 谐波减速器 旋转变压器 无刷力矩电机 补偿机构 电机转子 小型压力 直接检测 动力源 舵机轴 后驱动 液压油 传动 转动 穿过 反馈 输出 保证 | ||
【主权项】：
1.一种小型大扭矩水下舵机，包括：密封壳体，其包含后端盖(29)、舵机壳体(3)与前端盖(11)；直流无刷力矩电机，其由定子(1)和转子(2)两部分组成，定子(1)外侧与舵机壳体(3)过盈配合，转子(2)内孔与电机轴(4)过盈配合；谐波减速器(7)，其刚轮与舵机壳体(3)通过第二螺钉(8)紧固，柔轮与舵轴(15)通过第四螺钉(22)紧固,波发生器与电机轴(4)通过平键(25)连接,并由电机轴(4)和第三挡圈(24)提供轴向限位；舵轴(15)，其由第四滚动轴承(12)与陶瓷滚动轴承(14)提供径向支撑与轴向限位，并通过两道第三O形密封圈(13)实现与前端盖(11)间的动密封；电机轴(4)内部为空心结构，内部布置有旋转变压器、传动轴(23)；其特征在于还包括旋转变压器，其由外定子(26)与内转子(27)两部分组成，外定子(26)固定于后端盖(29)上，内转子(27)固定于传动轴(23)上；所述电机轴(4)内部为空心结构，旋转变压器、传动轴(23)布置于电机轴(4)内部；所述直流无刷力矩电机转子(2)带动谐波减速器(7)的柔轮转动，并最终带动舵轴(15)转动，通过旋转变压器测量舵轴(15)的绝对角度。
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