[发明专利]运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

摘要

本发明提供一种运动规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。方法包括：根据第一列表确定运动部件的当前状态；判断当前状态与目标状态是否满足预设的匹配条件，若否，则获取当前状态的邻状态，并在邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态；在当前状态与合理邻状态之间确定过程状态；将每个过程状态均满足第一预设规则的合理邻状态确定为为当前状态的子状态；根据第二预设规则将子状态加入第一列表，并继续执行根据第一列表确定运动部件的当前状态的步骤。本发明的方案中，通过第一预设规则出合理邻状态，并且确定当前状态与合理邻状态之间的各个过程状态，即使在当前状态与合理邻状态之间的距离较大时，也能够避免错误路径规划的情况发生。

主权项

1.一种运动规划方法，其特征在于，包括：获取可移动平台的运动部件的初始状态，并将所述初始状态加入第一列表中；根据所述第一列表确定所述运动部件的当前状态；判断所述当前状态与目标状态是否满足预设的匹配条件，若否，则获取所述当前状态的邻状态，并在所述邻状态中确定满足第一预设规则的合理邻状态；根据预设采样片段值在所述当前状态与所述合理邻状态之间确定过程状态；判断每个所述过程状态是否均满足所述第一预设规则；若是，则确定所述合理邻状态为所述当前状态的子状态；根据第二预设规则确定是否在所述第一列表中加入所述子状态，并继续执行根据所述第一列表确定所述运动部件的当前状态的步骤；其中，所述当前状态是所述第一列表中代价估计值最小的子状态，所述代价估计值是从所述初始状态经由所述子状态到目标状态的代价估计。