[发明专利]伺服电动机控制装置

摘要

本发明提供一种伺服电动机控制装置，其抑制直到被驱动体接触到对象物的时间的增加，并且抑制控制方式切换时的机械冲击。伺服电动机控制装置具备位置指令制作部、位置检测部、根据位置指令和位置FB来制作用于位置控制的速度指令的位置控制部、制作指令由被驱动体作用于对象物的力的力指令的力指令制作部、力检测部、根据力指令与力FB来制作用于力控制的速度指令的力控制部、选择位置控制或力控制的选择部以及存储力阈值的存储部。选择部对用于位置控制的速度指令与用于力控制的速度指令进行比较来选择较小的一方，并且在力FB小于力阈值时，无论上述比较的结果如何，都选择用于位置控制的速度指令。

主权项

1.一种伺服电动机控制装置，其控制对被驱动体进行驱动的伺服电动机，进行所述被驱动体的位置控制与由所述被驱动体作用于对象物的力控制，其特征在于，所述伺服电动机控制装置具备：位置指令制作部，其制作用于指令所述被驱动体的位置的位置指令；位置检测部，其检测所述被驱动体的位置；位置控制部，其根据通过所述位置指令制作部制作的位置指令和通过所述位置检测部检测出的位置，制作用于所述位置控制的所述伺服电动机的速度指令；力指令制作部，其制作用于指令由所述被驱动体作用于所述对象物的力的力指令；力检测部，其检测由所述被驱动体作用于所述对象物的力；力控制部，其根据通过所述力指令制作部制作的力指令和通过所述力检测部检测出的力，制作用于所述力控制的所述伺服电动机的速度指令；选择部，其选择所述位置控制或所述力控制；以及存储部，其存储用于所述选择部的选择的力阈值，所述选择部将通过所述位置控制部制作的用于所述位置控制的速度指令和通过所述力控制部制作的用于所述力控制的速度指令进行比较，选择较小的一方，并且在通过所述力检测部检测出的力小于所述力阈值时，无论所述比较的结果如何，都选择用于所述位置控制的速度指令。