[发明专利]通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统有效
| 申请号： | 201810709406.5 | 申请日： | 2018-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN110667474B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 杨焕星;赵帅领;马海军;王鹏;刘树明;俞鸿魁 | 申请（专利权）人： | 北京四维图新科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 徐海晟;刘芳 |
| 地址： | 100094*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统，所述检测方法，包括：获取左目图像与右目图像，所述左目图像为根据双目视觉系统的左边摄像头采集的图片得到的，所述右目图像为根据所述双目视觉系统的右边摄像头采集的图片得到的；根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界；根据所述左目图像、所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界；根据所述下边界与所述上边界，在最终效果图中利用棒状像素标示通用障碍物。本发明能够使得所分割出的边界准确性更佳。 | ||
| 搜索关键词： | 通用 障碍物 检测 方法 装置 自动 驾驶 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的通用障碍物检测方法，其特征在于，包括：/n获取左目图像与右目图像，所述左目图像为根据双目视觉系统的左边摄像头采集的图片得到的，所述右目图像为根据所述双目视觉系统的右边摄像头采集的图片得到的；/n根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界；/n根据所述左目图像.所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界；/n根据所述下边界与所述上边界，在最终效果图中利用棒状像素标示通用障碍物。/n
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