[发明专利]无人驾驶的车辆行驶方法和装置有效
| 申请号： | 201810724954.5 | 申请日： | 2018-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN108919802B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 彭夏鹏;黄加勇;王睿索 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种无人驾驶的车辆行驶方法和装置，其中，方法包括：按照预设周期采集前车坐标，若在当前周期检测到前车的初始坐标，则连接前车和本车之间的圆弧；根据初始坐标计算圆弧的圆心角和圆弧半径；按照预设算法对圆心角和圆弧半径、以及预先确定的参考轨迹点数量N进行计算，生成本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标；根据本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标生成参考轨迹线，控制本车按照参考轨迹线行驶。由此，根据前车的位置规划本车的行驶轨迹，保证了在没有检测到车道线或者摄像头故障时本车的安全行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 车辆 行驶 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶的车辆行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：按照预设周期采集前车坐标，若在当前周期检测到前车的初始坐标，则连接所述前车和本车之间的圆弧；根据所述初始坐标计算所述圆弧的圆心角和圆弧半径；按照预设算法对所述圆心角和所述圆弧半径、以及预先确定的参考轨迹点数量N进行计算，生成所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标；根据所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标生成参考轨迹线，控制所述本车按照所述参考轨迹线行驶。
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