[发明专利]一种管道检测机器人

摘要

本发明公开了本发明一种管道检测机器人，车体底端的中部设置有电磁线圈吸块，传动模块由第一机械手和第二机械手以及若干个传动装置组成，第一机械手包括第一大臂和第一电动伸缩杆，第二机械手包括第二大臂和第二电动伸缩杆，传动装置用于连接第一大臂和第一电动伸缩杆、第一大臂和车体以及第二电动伸缩杆和车体，本发明通过电磁线圈吸块可以使得车体能够有效地吸附管道进行移动，通过第一机械手和第二机械手方便工作人员控制车体上安装的部件，从而使得车体能够适应各种使用环境，通过第一机械手和第二机械手可以代替工作人员在狭窄的管道中活动，从而方便工作人员远程操作车体对管道内部进行检测和处理。

主权项

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：动力模块，所述动力模块由车体(1)、置于车体(1)底部的车轮(2)和安装在车体(1)上并与车轮(2)联动的驱动电机(3)组成，所述车体(1)的内部安装有蓄电池(4)，所述车体(1)底端的中部设置有电磁线圈吸块(23)；传动模块，所述传动模块由第一机械手(5)和第二机械手(6)以及若干个传动装置(7)组成，所述第一机械手(5)包括第一大臂(8)和第一电动伸缩杆(9)，所述第二机械手(6)包括第二大臂(10)和第二电动伸缩杆(11)，所述传动装置(7)连接第一大臂(8)和第一电动伸缩杆(9)、第一大臂(8)和车体(1)、第二大臂(10)和第二电动伸缩杆(11)以及第二电动伸缩杆(11)和车体(1)；检测模块，所述检测模块由摄像机(12)、强光灯(13)和柔光灯(14)组成，所述摄像机(12)通过传动装置(7)连接在第一电动伸缩杆(9)的端部；反应模块，所述反应模块为卡爪式模块、吸尘式模块、磁吸盘式模块和测厚式模块中的至少一种，所述卡爪式模块由抓手(15)和一个控制抓手(15)扩张与收缩的压力机(16)组成，所述抓手(15)和压力机(16)通过传动装置(7)连接在第二大臂(10)的端部；处理模块，所述处理模块由PLC控制器(24)和与PLC控制器(24)连接的控制线路组成，所述PLC控制器(24)安装在车体(1)上，所述PLC控制器(24)通过控制线路分别与动力模块、传动模块、检测模块和反应模块电性连接，所述PLC控制器(24)与外接遥控装置信号连接。