[发明专利]着陆行走一体化机器人有效
| 申请号： | 201810751848.6 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN108910088B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 郭为忠;林荣富;韩有承 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B64G1/16 | 分类号： | B64G1/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种着陆行走一体化机器人，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多个机械腿实现整体三自由度移动，该机械腿具有良好的承担冲击力的能力；所述的机身与机械腿之间设有机身连杆；每组机械腿包括：通过球副相连的支柱和足垫；支柱包括：两根通过转动副相连的第一杆件和第二杆件。本发明采用腿式结构，比起轮式或履带式结构具有更强的越障能力；腿部采用并联结构，比起串联腿结构具有更强的承载能力；腿部上方的并联机构的支链使其可以实现腿足端点的三维空间运动；腿部下方被动的球副，具有局部地形适应能力；整个机构在移位探测时，机身具有三维的移动能力和三维的转动能力，具有较强的姿态调整能力。 | ||
| 搜索关键词： | 着陆 行走 一体化 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种着陆行走一体化机器人，其特征在于，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多个机械腿实现整体三自由度移动，其中：机身与机械腿之间设有机身连杆，该机械腿包括：支柱和与之转动连接的足垫、与支柱相连的连接机构和与连接机构相连的并联机构；所述的并联机构包括：一组中链和两组旁链，其中：两组旁链分别位于中链的两侧且与平台通过球副相连以实现相对平台的三自由度转动。
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