[发明专利]密闭自动卸车撬

摘要

本发明公开了密闭自动卸车撬，主要涉及槽车卸车装置领域。包括机械臂、测距系统、对位系统、管道系统、连接系统、控制系统，通过机械传动提供张力，弹簧提供拉力，实现夹具口处的开合，结合弹簧和气囊浮动支撑，能够实现任意角度的等压密闭和角度调节。本发明的有益效果在于：它利用自动化技术，实现卸油系统与汽车槽车卸油口位置的自动定位、密封对接，进而实现汽车罐车卸车工位的生产自动化和远程精密控制。

主权项

1.密闭自动卸车撬，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂包括通过伺服电机驱动的X轴总成、Y轴总成、Z轴总成和W轴总成，所述W轴总成用以实现X‑Y‑Z三轴系统的整体旋转，所述X轴总成、Y轴总成、Z轴总成分别用以实现X轴、Y轴、Z轴的三轴方向直线运行；测距系统，所述测距系统包括设置于机械臂左右两侧的激光测距传感器，用于获得槽车尾部平面距离两个监测点之间的不同距离，判断槽车停靠相对机械臂X轴方向的倾斜角度，并通过控制机械臂沿W轴转动使机械臂的X轴与槽车后部保持平行；对位系统，所述对位系统安装在机械臂的前端，包括工业相机和光源，通过采集槽车尾部附近影像，分析获得槽车接口位置，指导机械臂的运行；管道系统，所述管道系统包括连接管，所述连接管用于输送介质；连接系统，所述连接系统包括接头架、接头套管、对位密封夹具、拉力弹簧、第一齿条、第二齿条，所述接头架固定在机械臂的前端，所述接头架上安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮通过固定在接头架上的接头伺服电机驱动，所述第一齿条和第二齿条并列的设置在驱动齿轮的前后两侧，所述第一齿条和第二齿条均与驱动齿轮相啮合，且第一齿条和第二齿条分别与接头架滑动连接，所述滑动架上对应第一齿条和第二齿条的位置及滑动行程设有条型孔，所述第一齿条的一端固定有第一连接件，所述第二齿条远离第一连接件的一端设有第二连接件，所述第一连接件和第二连接件分别贯穿位对应的条型孔，所述对位密封夹具包括两个左右对称设置的抱箍式抓手，所述第一连接件和第二连接件的底端分别与同侧的对位密封夹具固定连接，用于带动对位密封夹具的开合，所述接头架的底部固定设有环形架，所述环形架为两个且并列设置，所述环形架的中部设有安装孔，所述接头套管贯穿安装孔且二者间留有空隙，所述环形架上固定有环形气囊，所述环形气囊的内圈与接头套管相接触，所述拉力弹簧设置于两个环形架之间，所述拉力弹簧的一端固定在接头套管上，所述拉力弹簧的另一端固定在接头架上，所述接头套管的前端用于与槽车接口对接，所述接头套管的末端用于与连接管连接；控制系统，所述控制系统用于对输入输出信号进行处理和上传，并对机械臂进行控制。