[发明专利]一种可多向推进的水下机器人在审
| 申请号： | 201810773047.X | 申请日： | 2018-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN108995785A | 公开（公告）日： | 2018-12-14 |
| 发明（设计）人： | 李保奎 | 申请（专利权）人： | 芜湖益浩昌智能设备有限公司 |
| 主分类号： | B63G8/00 | 分类号： | B63G8/00;B63G8/16;B63G8/38 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 杨红梅 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种可多向推进的水下机器人，利用第一螺旋桨、第二螺旋桨、第三螺旋桨、中央控制装置、图像采集装置、图像处理装置、第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置、主控制装置、漏水传感器、气囊以及机舱，可根据图像采集装置采集的图像及时改变水下机器人的推进方向，保障水下机器人避开水下障碍物，以保障水下机器人的安全，图像处理装置包括图像锐化模块、图像增强模块以及图像平滑模块，其中，图像采集装置的输出端与图像锐化模块的输入端连接，图像锐化模块的输出端与图像增强模块的输入端连接，图像增强模块的输出端与图像平滑模块的输入端连接，图像平滑模块的输出端与中央控制装置的输入端连接。 | ||
| 搜索关键词： | 输入端连接 水下机器人 输出端 图像采集装置 图像平滑模块 图像增强模块 控制装置 图像锐化 螺旋桨 图像处理装置 中央控制装置 多向 漏水传感器 水下障碍物 主控制装置 人本发明 水下机器 推进方向 气囊 机舱 避开 采集 图像 安全 | ||
【主权项】：
1.一种可多向推进的水下机器人，其特征在于，所述可多向推进的水下机器人包括第一螺旋桨(1)、第二螺旋桨(2)、第三螺旋桨(3)、中央控制装置(4)、图像采集装置(5)、图像处理装置(6)、第一控制装置(7)、第二控制装置(8)、第三控制装置(9)、主控制装置(10)、漏水传感器(11)、气囊(12)以及机舱；其中，所述图像采集装置(5)设置在所述水下机器人的前端，所述图像采集装置(5)用于采集所述水下机器人运行方向的图像信息，所述图像采集装置(5)的输出端与所述图像处理装置(6)的输入端连接，所述图像处理装置(6)的输出端与所述中央控制装置(4)的输入端连接，所述第一控制装置(7)的输入端、所述控制装置(8)的输入端以及所述第三控制装置(9)的输入端分别与所述中央控制装置(4)的输出端连接，所述第一控制装置(7)用于控制所述第一螺旋桨(1)，所述第二控制装置(8)用于控制所述第二螺旋桨(2)，所述第三控制装置(9)用于控制所述第三螺旋桨(3)，所述漏水传感器(11)的输出端与所述中央控制装置(4)的输入端连接，所述中央控制装置(4)的输出端与所述气囊(12)的输入端连接，所述主控制装置(10)与所述中央控制装置(4)双向通信。
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