[发明专利]视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201810775834.8 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN110728710B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 苏晓明;赵颖;刘殿超 | 申请（专利权）人： | 株式会社理光 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 安之斐 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质，其中所述方法包括：利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；根据所述视差图得到U视差图和V视差图；根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 里程 计算方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种视觉里程计算方法，包括：/n利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；/n根据所述视差图得到U视差图和V视差图；/n根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；/n根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；/n利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。/n
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