[发明专利]智能菠萝采摘机器人

摘要

智能菠萝采摘机器人，包括有收割机械手、机械臂以及控制器，收割机械手包括有收割装置、采摘装置以及连接头，收割装置包括有收割摆转电机以及收割爪、定位板以及切割刀，采摘装置包括有采摘摆转电机以及采摘爪；使用时，利用控制器控制机械臂带动收割机械手向菠萝移动，然后控制收割爪以及采摘爪将菠萝抓住，控制收割装置的切割刀将菠萝的果柄切断，再通过机械臂以及收割机械手将收割的菠萝卸在机动车的车厢上，实施了菠萝的智能机械收割，提高了菠萝收割的效率。

主权项

1.智能菠萝采摘机器人，其特征在于：所述的智能菠萝采摘机器人包括有收割机械手（1）、机械臂（2）、机械座（3）以及控制器（4），机械座（3）以及控制器（4）安装于机动车（5）上，机械座（3）与机械臂（2）连接，机械臂（2）与收割机械手（1）连接；收割机械手（1）包括有收割装置（6）、采摘装置（7）以及连接头（8），机械臂（2）与连接头（8）连接，连接头（8）与收割装置（6）以及采摘装置（7）连接；收割装置（6）包括有收割摆转电机（9）、收割爪（10）、升降电动拉杆（11）、定位板（12）、收割电动推杆（13）以及切割刀（14），收割摆转电机（9）的收割机座（15）与连接头（8）固定连接，收割摆转电机（9）的收割摆转动力头（16）与收割爪（10）固定连接；升降电动拉杆（11）的升降机座（17）与收割爪（10）固定连接，升降电动拉杆（11）的升降驱动杆（18）与定位板（12）固定连接；收割电动推杆（13）的收割机座（19）与定位板（12）固定连接，收割电动推杆（13）的收割驱动杆（20）与切割刀（14）固定连接；采摘装置（7）包括有采摘摆转电机（24）以及采摘爪（25），采摘摆转电机（24）的采摘机座（26）与连接头（8）固定连接，采摘摆转电机（24）的采摘摆转动力头（27）与采摘爪（25）固定连接；控制器（4）包括有摄像传感器（28）、菠萝接近传感器（29）、收割摆转传感器（23）、收割摆转感应件（30）、上限位传感器（31）、下限位传感器（32）、果柄第一传感器（33）、收割左传感器（34）、收割右传感器（35）、收割感应件（36）、采摘摆转传感器（37）、采摘摆转感应件（38）、果柄第二传感器（39）、启动开关（40）、停止开关（41）以及显示器（42）；摄像传感器（28）以及菠萝接近传感器（29）安装于连接头（8）上；收割摆转传感器（23）安装于连接头（8）上，收割摆转感应件（30）安装于收割摆转动力头（16）上，果柄第一传感器（33）安装于定位板（12）；上限位传感器（31）安装于定位板（12）上，下限位传感器（32）安装于收割爪（10）的下部；收割左传感器（34）以及收割右传感器（35）安装于定位板（12）上，收割感应件（36）安装于收割驱动杆（20）上；采摘摆转传感器（37）安装于连接头（8）上，采摘摆转感应件（38）安装于采摘摆转动力头（27）上，果柄第二传感器（39）安装于采摘爪（25）上，用于控制采摘爪（25）摆动的角度；控制器（4）、启动开关（40）、停止开关（41）以及显示器（42）安装于机动车（5）的驾驶室（43）内；控制器（4）通过控制线与摄像传感器（28）、菠萝接近传感器（29）、收割摆转传感器（23）、上限位传感器（31）、下限位传感器（32）、果柄第一传感器（33）、收割左传感器（34）、收割右传感器（35）、采摘摆转传感器（37）、果柄第二传感器（39）、启动开关（40）、停止开关（41）以及显示器（42）连接。