[发明专利]一种引导割草机自主充电的方法

摘要

本发明公开了一种引导割草机自主充电的方法，涉及机器人领域，能够不易受到干扰信号干扰，设备布置方便灵活，覆盖范围更广，割草机可以准确迅速地进入充电桩进行充电。本发明包括：充电桩发射红外信号；割草机进行位姿调整并且搜索红外信号，直到采集到红外信号，割草机停止位姿调整；割草机分析采集的红外信号的标签，判断发射源位置；若对应的红外信号发射源不是充电桩中心发射源，割草机进行位置调整；循环执行直到割草机采集到充电桩中心发射源发出的红外信号；割草机直行一定距离，判断割草机是否达到充电桩，若到达，则结束引导过程，若未到达，则循环执行本步骤。本发明引导方式简单，割草机可以准确迅速地进入充电桩进行充电。

主权项

1.一种引导割草机自主充电的方法，运行所述方法采用的装置包括充电桩和割草机，所述充电桩上设置若干个红外信号发射源，每个所述红外信号发射源发出的信号具有特定的标签，所述红外信号发射源的信号覆盖范围不重叠，并且覆盖所述充电桩充电端口所在侧边180°的空间范围，关于所述方法，其特征在于，包括：S1、所述充电桩发射红外信号；S2、所述割草机进行位姿调整并且搜索所述红外信号，直到采集到所述红外信号，所述割草机停止位姿调整；S3、所述割草机分析采集的所述红外信号的所述标签，判断所述红外信号对应的所述红外信号发射源；S4、若对应的所述红外信号发射源不是充电桩中心发射源，所述割草机进行相应的位置调整；S5、循环执行S3‑S4，直到所述割草机采集到所述充电桩中心发射源发出的红外信号；S6、所述割草机直行一定距离，判断所述割草机是否达到所述充电桩，若到达，则结束引导过程，若未到达，根据所述割草机和所述中心红外发射源的相对位置,调整所述割草机的姿态,直到所述割草机正对所述充电桩，然后循环执行S6。