[发明专利]车辆的行驶控制装置在审
| 申请号： | 201810796655.2 | 申请日： | 2018-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN109501803A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 沟口雅人 | 申请（专利权）人： | 株式会社斯巴鲁 |
| 主分类号： | B60W30/10 | 分类号： | B60W30/10;B62D6/00;B62D103/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 张欣;金玉兰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供能够降低车道变更控制的执行时和结束时的不适感的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(1)具备：车道变更控制部(11)、导航装置(21)和外部环境识别装置(31)。车道变更控制部(11)包括：生成第一路径的第一路径生成部(112)和生成第二路径的第二路径生成部(113)。第一路径生成部(112)算出第一目标移动量L1，并且使用第一目标移动量L1和第一加加速度Xj1生成第一路径。第二路径生成部(113)算出第二目标移动量L2，并且使用第二目标移动量L2和第二加加速度Xj2生成第二路径。 | ||
| 搜索关键词： | 路径生成部 目标移动 行驶控制装置 车道变更 导航装置 识别装置 外部环境 | ||
【主权项】：
1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：车道变更控制部，其执行车道变更控制，所述车道变更控制是使车辆从行驶中的第一车道变更到与所述第一车道相邻的第二车道；位置检测机构，其检测所述车辆的位置；以及车道检测机构，其检测所述第一车道和所述第二车道，所述车道变更控制部包括生成第一路径的第一路径生成部和生成第二路径的第二路径生成部，所述第一路径是所述第一车道中的所述车辆的目标路径，所述第二路径是所述第二车道中的所述车辆的目标路径，所述第一路径生成部使用所述位置检测机构的检测结果和所述车道检测机构的检测结果，算出第一目标移动量，并且使用所述第一目标移动量和第一加加速度来生成所述第一路径，其中，所述第一目标移动量是使所述车辆沿着所述第一路径移动时的所述车辆在所述第一车道的宽度方向上的移动量，所述第一加加速度是所述第一路径中的所述车辆在所述第一车道的宽度方向上的加速度的变化率，所述第二路径生成部使用所述位置检测机构的检测结果和所述车道检测机构的检测结果，算出第二目标移动量，并且使用所述第二目标移动量和第二加加速度来生成所述第二路径，其中，所述第二目标移动量是使所述车辆沿着所述第二路径移动时的所述车辆在所述第二车道的宽度方向上的移动量，所述第二加加速度是所述第二路径中的所述车辆在所述第二车道的宽度方向上的加速度的变化率。
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