[发明专利]一种仓库巡逻无人机系统及其巡视方法

摘要

本发明公开了一种仓库巡逻无人机系统及其巡视方法，涉及仓库管理领域，包括红外避障模块、拍摄模块、充电模块、摄像云台、高度计、稳定器、服务器、飞控模块和处理器，该巡视方法通过无人机对货架进行逐层环绕巡线，能够对货架上的所有货物进行巡线，保证了每个货物都能够被拍摄到，并且服务器能够区域大小安排无人机指定的巡线区域，通过特定的巡线方法有效的减少电量的浪费，每台无人机都配备有一架备用无人机防止中途电量过低无法完成巡线任务。

主权项

1.一种仓库巡逻无人机系统，包括红外避障模块、拍摄模块、充电模块、摄像云台、高度计、稳定器、服务器、飞控模块和处理器，其特征在于，所述红外避障模块：用于在巡线时自动探测道路实现自动转向及避让；所述拍摄模块：设于摄像云台上用于对货物进行拍摄视频或者照片；所述摄像云台：带动拍摄模块进行多角度转动；所述服务器：用于后台指挥控制无人机的运行，发送对应的指令给无人机；所述高度计：用于测算无人机的飞行高度；所述稳定器：用于保证无人机能够安全平稳的飞行；所述飞控模块：实现无人机的飞行控制包括前进、后退、升降和转向；所述处理器：根据服务器的指令控制无人机运转，存储上传的信息，记录机无人机的飞行路线以及货架的位置，实现路径的规划以及地图的绘制，所述巡逻无人机的巡线方法有以下步骤：S1:第一次巡线时，无人机通过红外装置自动巡线前进，在系统中绘制线路地图，先在外围巡线，确定巡线区域的面积大小；S2:对货架进行巡线，围绕货架测量其长宽高，并对货架进行标记，记录其在地图中的所在位置；S3:对过道、货架之间的通道进行标记并记录其在地图中的位置；S4:将巡线区域的面积大小、货架数据和过道数据上传至服务器，通过算法计算出区域大小，随后根据无人机的巡线情况来分配对应的无人机对指定区域进行巡线；S5:开始巡线时，服务器将优选出最佳巡线路线发送给无人机，无人机按照路线到达第一个货架开始从上往下逐层环绕巡线，完成以后低空飞行，对第二个货架从下往上逐层环绕巡线，以此类推，直至巡线任务完成；S6:巡线完成，将拍摄的结果上传至服务器进行存储。