[发明专利]自移动机器人

摘要

本发明公开了一种自移动机器人，包括机器人主体、驱动所述自移动机器人在待清洁面上移动的驱动模块、被配置为感测所述自移动机器人与障碍物的碰撞信息的碰撞传感器、可以生成用于表征所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系的红外沿墙传感器及控制器。所述控制器根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作期间生成的探测信号来更新沿边阈值，根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作之后的沿边模式期间生成的探测信号以及更新后的沿边阈值调整所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系。采用本发明，具有可以使所述自移动机器人较大颜色差异的复杂环境中沿边行走工作的优点。

主权项

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机器人主体；驱动模块，与所述机器人主体连接，被配置为驱动所述自移动机器人在待清洁面上移动；碰撞传感器，安装于所述机器人主体，所述碰撞传感器被配置为感测所述自移动机器人与障碍物的碰撞信息；红外沿墙传感器，安装于所述机器人主体，所述红外沿墙传感器被配置为朝向所述机器人主体的外围发射红外光线，并响应于经由障碍物反射的红外光线生成探测信号，所述探测信号用于表征所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系；以及控制器，安装于所述机器人主体，所述控制器被配置为：响应于所述碰撞信息控制所述驱动模块，以驱动所述自移动机器人执行预设动作；根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作期间生成的探测信号来更新沿边阈值；根据所述红外沿墙传感器在所述自移动机器人执行预设动作之后的沿边模式期间生成的探测信号以及更新后的沿边阈值调整所述自移动机器人与障碍物之间的距离关系。