[发明专利]一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统在审
申请号: | 201810814757.2 | 申请日: | 2018-07-23 |
公开(公告)号: | CN108608822A | 公开(公告)日: | 2018-10-02 |
发明(设计)人: | 章逸丰;曹慧赟;赵永生;马辰斌;张德星 | 申请(专利权)人: | 浙江大学滨海产业技术研究院;天津迦自机器人科技有限公司 |
主分类号: | B60G17/02 | 分类号: | B60G17/02 |
代理公司: | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人: | 杨慧玲 |
地址: | 300345 天津市滨海新*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | 本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统,包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元;所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆,滑块、弹簧;所述弹簧上端挂在滑块上,下端与车轮底板连接;所述电机通过联轴器带动丝杠,控制滑块上下,进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况,具有弹性调节范围广,实时性强等特点。 | ||
搜索关键词: | 弹性调节 悬挂系统 丝杆 车轮底板 弹性单元 联轴器 弹簧 滑块 电机 调整弹簧 控制滑块 可调的 伸缩量 实时性 上端 可调 丝杠 下端 路况 | ||
【主权项】:
1.一种AGV悬挂系统弹性调节方法,其特征在于,包括:步骤1、AGV小车各车轮底板上都安装由若干弹性可调的弹性单元组成的弹簧组合单元;步骤2、AGV小车开始工作,所有弹性单元均承重,工控机采集IMU数据流,获取垂直方向上的加速度数据,并绘制曲线a(t);
该曲线周期
该曲线最大正值amax=Ak/m=A4π2/T2;得出:A=mamax/k=amaxT2/4π2;其中m为小车及载物总质量;k为等效弹性系数;A为小车上下振动振幅;T为加速度曲线周期;amax可直接从曲线a(t)获取数据;步骤3、判断是否需要进行弹性调整:步骤4:如需要调整,工控机通过算法,控制电机调整弹簧组合单元的等效弹性系数。
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