[发明专利]一种拆码垛真空夹具、机器人及拆垛、码垛方法

摘要

本发明提供一种拆码垛真空夹具，包括框架、上压板机构、托盘机构及吸盘机构，上压板机构，可沿竖直方向作升降移动；托盘机构，设置在上压板机构下方，包括升降装置、伸缩装置及托盘，吸盘机构，安装在框架底部，包括真空吸盘和吸盘驱动装置。本发明提出的拆码垛机器人以及拆垛、码垛方法，采用吸盘对箱体进行侧面吸取，并且通过上压板机构、吸盘机构、托盘机构、以及机器人主体的巧妙配合，既能够实现对不同的箱体结构进行一个个单独拆垛、码垛，适用性强，应用广泛；也能够实现对无间隙码垛的箱体进行一个个单独拆垛，提高了托盘空间利用率，降低成本，提高了拆、码垛效率。

主权项

1.一种拆码垛真空夹具，其特征在于，包括框架、上压板机构、托盘机构及吸盘机构，其中：所述框架，其与拆码垛机器人固定连接，包括顶部、底部、前端面及两个侧面；所述上压板机构，安装在框架顶部，被设置成可沿竖直方向作升降移动；所述托盘机构，设置在上压板机构下方，包括升降装置、伸缩装置及托盘，所述升降装置，与框架的侧面连接，被设置成可沿框架侧面在竖直方向作升降移动；所述伸缩装置，与升降装置连接，被设置成可朝向框架前端面作伸缩移动，其伸缩方向与框架前端面垂直；所述托盘，与伸缩装置连接，可随着伸缩装置朝向框架前端面作伸缩移动至框架外部；所述吸盘机构，安装在框架底部，包括真空吸盘和吸盘驱动装置，所述吸盘驱动装置，与框架底部连接；所述真空吸盘，朝向框架前端面，和吸盘驱动装置连接，被设置成受所述吸盘驱动装置的驱动朝向框架前端面作推进移动至框架外部，其推进方向与框架前端面垂直，用于吸、放待拆垛或者待码垛的箱体。