[发明专利]一种无人机飞行避让方法及系统在审
| 申请号： | 201810838961.8 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108983813A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 施永鑫;侯小野;杨陆见;张凤阁 | 申请（专利权）人： | 长春草莓科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 长春众邦菁华知识产权代理有限公司 22214 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 130000 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机飞行避让方法及系统，其中方法包括：为各个无人机分别预先规划总体飞行路径；在每一个飞行控制计算机中集成ADS‑B模块，ADS‑B模块实时对外广播其搭载的无人机的飞行信息，飞行信息包括飞机编码、当前坐标点和距离当前时间点预设时间段内的未来飞行路径；任意一个ADS‑B模块均能够接收预设飞行区域内全部其他无人机上的ADS‑B模块发送的飞行信息，并将接收到的飞行信息中的未来飞行路径与自身的总体飞行路径进行比对，若比对成功，则利用避让算法计算避让路径，以使对应的无人机根据避让路径进行避让飞行。本发明可以不依赖于地面控制中心而实现多无人机的自主避让，当多无人机航线有冲突时，基于本发明的自主避让优势会很明显。 | ||
| 搜索关键词： | 避让 飞行路径 飞行信息 无人机飞行 飞行控制计算机 地面控制中心 预设时间段 比对成功 飞行区域 算法计算 时间点 坐标点 比对 预设 发送 航线 飞行 冲突 飞机 广播 规划 | ||
【主权项】：
1.一种无人机飞行避让方法，其特征在于，包括以下步骤：为各个无人机分别预先规划总体飞行路径，并将总体飞行路径录入对应的无人机的飞行控制计算机中；在每一个飞行控制计算机中集成ADS‑B模块，ADS‑B模块实时对外广播其搭载的无人机的飞行信息，飞行信息包括飞机编码、当前坐标点和距离当前时间点预设时间段内的未来飞行路径；任意一个ADS‑B模块均能够接收预设飞行区域内全部其他无人机上的ADS‑B模块发送的飞行信息，并将接收到的飞行信息中的未来飞行路径与自身的总体飞行路径进行比对，若比对成功，则利用避让算法计算避让路径，以使对应的无人机根据避让路径进行避让飞行。
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