[发明专利]构建时空代价图的方法和装置有效
| 申请号： | 201810839673.4 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN110763233B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 林鹏宏 | 申请（专利权）人： | 深圳地平线机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京市正见永申律师事务所 11497 | 代理人： | 黄小临;冯玉清 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 公开了一种构建时空代价图的方法和装置，该方法包括：获得至少两个离散时刻中的最先离散时刻的预定空间范围内的环境数据；根据所获得的环境数据对前述时空代价图的每个图层中的每个体素的代价值进行初始设置；以及对与前述至少两个离散时刻中不同于最先离散时刻的任何另一离散时刻相对应的图层中的一个或多个体素的代价值进行调整。通过该方法能够构建一种时空代价图，该时空代价图融合时间维度和空间维度的代价并且能够提供全局最优的规划轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 构建 时空 代价 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种构建时空代价图的方法，包括：/n获得至少两个离散时刻中的最先离散时刻的预定空间范围内的环境数据；/n根据所述环境数据对所述时空代价图的每个图层中的每个体素的代价值进行初始设置，所述时空代价图的每个图层分别与所述至少两个离散时刻中的每个离散时刻相对应；以及/n对于所述至少两个离散时刻中不同于所述最先离散时刻的任何另一离散时刻，根据与所述至少两个离散时刻中先于所述另一离散时刻的至少一个在前离散时刻相对应的至少一个图层，对与所述另一离散时刻相对应的图层中的一个或多个体素的代价值进行调整。/n
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