[发明专利]一种全向越障爬楼底盘在审
| 申请号： | 201810840491.9 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN108909876A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 李蕴洲;魏晋;解为然 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨玄智科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D61/10 | 分类号： | B62D61/10;B60G15/02 |
| 代理公司： | 北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙) 11466 | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种底盘，更具体的说是一种全向越障爬楼底盘,包括车架、越障轮组和辅助轮组，所述越障轮组包括支撑杆Ⅰ、轴向减震器Ⅰ、麦克纳姆轮Ⅰ、支撑杆Ⅱ、轴向减震器Ⅱ、全向轮、杆间减震器和电机Ⅰ，通过轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ之间铰接的杆间减震器可以对支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ产生一定的拉紧作用，支撑杆Ⅰ和支撑杆Ⅱ之间有相互靠近的力，轴向减震器Ⅰ和轴向减震器Ⅱ始终对麦克纳姆轮Ⅰ和全向轮有相对向下的力，保证麦克纳姆轮Ⅰ和全向轮在转动时始终与地面接触，辅助轮减震器对辅助支撑板始终有向下的力，使麦克纳姆轮Ⅱ在装置运动时始终与地面接触。 | ||
| 搜索关键词： | 轴向减震器 支撑杆 麦克纳姆轮 减震器 全向轮 底盘 地面接触 越障轮 爬楼 全向 越障 辅助支撑板 辅助轮组 装置运动 辅助轮 车架 铰接 拉紧 转动 电机 保证 | ||
【主权项】：
1.一种全向越障爬楼底盘，包括车架(1)、越障轮组(2)和辅助轮组(3)，其特征在于：所述越障轮组(2)包括支撑杆Ⅰ(2‑1)、轴向减震器Ⅰ(2‑2)、麦克纳姆轮Ⅰ(2‑3)、支撑杆Ⅱ(2‑4)、轴向减震器Ⅱ(2‑5)、全向轮(2‑6)、杆间减震器(2‑7)和电机Ⅰ(2‑8)，支撑杆Ⅰ(2‑1)和支撑杆Ⅱ(2‑4)相互铰接，支撑杆Ⅰ(2‑1)和支撑杆Ⅱ(2‑4)呈V字形，轴向减震器Ⅰ(2‑2)和轴向减震器Ⅱ(2‑5)之间铰接有杆间减震器(2‑7)，轴向减震器Ⅰ(2‑2)的一端固定连接在支撑杆Ⅰ(2‑1)上，轴向减震器Ⅰ(2‑2)的另一端转动连接有麦克纳姆轮Ⅰ(2‑3)，轴向减震器Ⅱ(2‑5)的一端固定连接在支撑杆Ⅱ(2‑4)上，轴向减震器Ⅱ(2‑5)的另一端转动连接有全向轮(2‑6)，电机Ⅰ(2‑8)连接在轴向减震器Ⅰ(2‑2)上，电机Ⅰ(2‑8)的输出轴固定连接在麦克纳姆轮Ⅰ(2‑3)上；所述辅助轮组(3)包括辅助支撑板(3‑1)、辅助折弯板(3‑2)、电机Ⅱ(3‑3)、麦克纳姆轮Ⅱ(3‑4)和辅助轮减震器(3‑5)，辅助折弯板(3‑2)固定连接在辅助支撑板(3‑1)上，电机Ⅱ(3‑3)连接在辅助折弯板(3‑2)上，麦克纳姆轮Ⅱ(3‑4)固定连接在电机Ⅱ(3‑3)的输出轴上，辅助轮减震器(3‑5)的一端铰接在辅助支撑板(3‑1)上；所述支撑杆Ⅰ(2‑1)和支撑杆Ⅱ(2‑4)均转动连接在车架(1)上，越障轮组(2)对称设置有两个，辅助轮减震器(3‑5)的另一端铰接在车架(1)上，辅助支撑板(3‑1)的上端铰接在车架(1)上，辅助轮组(3)对称设置有两个。
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