[发明专利]六自由度机械臂智能艾灸器

摘要

本发明公开一种六自由度机械臂智能艾灸器，艾条存储单元、艾烟吸附单元、安全保障单元及控制单元放置于外壳和后盖板之间的空间内，外壳上设有一连接口与六自由度机械臂进行连接；艾条存储单元放置于艾烟吸附单元下方，艾烟吸附单元在金属筒内形成高压电场，艾柱发出的烟雾被吸入金属筒内，艾条存储单元由电机带动上下位移；红外测温传感器、激光测距传感器和图像传感器分别与控制单元连接，红外测温传感器实时感应艾灸时皮肤处的温度，激光测距传感器实时感应艾柱与皮肤的距离，并发送至控制单元，控制单元接收图像传感器的定位贴片位置信号，控制外接的六自由度机械臂自动定位至艾灸位置并进行艾灸。本发明的优点是体积小，使用简便，能精确定位艾灸位置，具有安全防护功能。

主权项

1.一种六自由度机械臂智能艾灸器，其特征在于：所述艾灸器包括外壳、盖板、艾条存储单元、艾烟吸附单元、腧穴定位单元、安全保障单元及控制单元，所述艾条存储单元、艾烟吸附单元、安全保障单元及控制单元放置于外壳和盖板之间的空间内，外壳上设有一连接口与六自由度机械臂进行连接；所述艾条存储单元放置于艾烟吸附单元下方，艾烟吸附单元包括金属筒和高压发生器，在金属筒内形成高压电场，艾条存储单元固定有艾柱，艾柱发出的烟雾被吸入金属筒内，艾条存储单元由电机带动上下位移；所述腧穴定位单元包括图像传感器，图像传感器外置于外壳的支架上，图像传感器与控制单元连接，图像传感器实时传送定位贴片的位置信息至控制单元；所述安全保障单元包括红外测温传感器和激光测距传感器，红外测温传感器和激光测距传感器固定于外壳内，红外测温传感器实时感应艾炙时皮肤处的温度并发送至控制单元，激光测距传感器实时感应艾柱与皮肤的距离并发送至控制单元；所述控制单元接收图像传感器的定位贴片位置信号，控制外接的六自由度机械臂自动定位至艾炙位置并进行艾炙。