[发明专利]一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201810853747.X | 申请日： | 2018-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN110772319A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 李沃霖;王德峰;骆嘉希;邬卓彬 | 申请（专利权）人： | 上海术凯机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/10 |
| 代理公司： | 11584 北京智晨知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张婧 |
| 地址： | 201413 上海市奉贤区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及医疗器械领域，公开了一种配准方法、配准装置及计算机可读存储介质。本发明中，配准方法包括：获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的手术工具的插入方向；根据规划图像中的像素点与空间位置的第一对应关系以及入路点在规划图像中的位置，确定入路点的空间位置；控制机械臂运动，使机械臂上的插入孔的空间位置与入路点的空间位置对应；控制机械臂旋转，使插入孔的开孔方向与规划的手术工具的插入方向一致。该配准方法能够为医生临床治疗提供与规划的手术工具的入路点对应的手术工具的入路点的空间位置，以及与规划的手术工具的插入方向对应的手术工具的插入方向。 | ||
| 搜索关键词： | 手术工具 空间位置 插入方向 规划 配准 插入孔 机械臂 图像 计算机可读存储介质 医疗器械领域 机械臂运动 临床治疗 配准装置 像素点 开孔 医生 | ||
【主权项】：
1.一种配准方法，其特征在于，应用于神经外科导航系统的配准装置，包括：/n获取规划的手术工具的入路点在规划图像中的位置以及规划的所述手术工具的插入方向，其中，所述规划图像包括手术部位的图像；/n根据所述规划图像中的像素点与空间位置的第一对应关系以及所述入路点在所述规划图像中的位置，确定所述入路点的空间位置；/n控制机械臂运动，使所述机械臂上的插入孔的空间位置与所述入路点的空间位置对应；其中，所述插入孔用于插入所述手术工具；/n控制所述机械臂旋转，使所述插入孔的开孔方向与所述规划的所述手术工具的插入方向一致。/n
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