[发明专利]一种码垛机器人抓手

摘要

本发明提供了一种码垛机器人抓手，包括连接框架和设于连接框架上的两个爪齿组件；爪齿组件包括底板、摆动杆、爪齿座、第一活动爪齿、第一爪齿轴承、第一多行程伸缩驱动件、第一驱动件轴承、第一连接弯杆、第二活动爪齿、第二爪齿轴承、第二多行程伸缩驱动件、第二驱动件轴承、以及第二连接弯杆；底板连接连接框架；爪齿座通过摆动杆连接底板；第一活动爪齿通过第一爪齿轴承连接爪齿座的一侧；第二活动爪齿通过第二爪齿轴承连接爪齿座的另一侧；其中，受第一多行程伸缩驱动件驱动的第一活动爪齿和受第二多行程伸缩驱动件驱动的第二活动爪齿彼此之间可以向内合拢或者向外张开。

主权项

1.一种码垛机器人抓手，其特征在于，包括连接框架(1)和设于所述连接框架(1)上的两个爪齿组件(2)；所述爪齿组件(2)包括底板(2a)、摆动杆(2b)、爪齿座(2c)、第一活动爪齿(2d)、第一爪齿轴承(2e)、第一多行程伸缩驱动件(2f)、第一驱动件轴承(2g)、第一连接弯杆(2h)、第二活动爪齿(2i)、第二爪齿轴承(2j)、第二多行程伸缩驱动件(2k)、第二驱动件轴承(21)、以及第二连接弯杆(2m)；所述底板(2a)连接所述连接框架(1)；所述爪齿座(2c)通过所述摆动杆(2b)连接所述底板(2a)；所述第一活动爪齿(2d)通过所述第一爪齿轴承(2e)连接所述爪齿座(2c)的一侧；所述第一多行程伸缩驱动件(2f)设于所述爪齿座(2c)上，并且活动端位于所述第一活动爪齿(2d)所在的一侧，所述第一多行程伸缩驱动件(2f)的活动端上设有所述第一驱动件轴承(2g)；所述第一连接弯杆(2h)的一端固定连接所述第一活动爪齿(2d)、另一端活动连接所述第一驱动件轴承(2g)；所述第二活动爪齿(2i)通过所述第二爪齿轴承(2j)连接所述爪齿座(2c)的另一侧；所述第二多行程伸缩驱动件(2k)设于所述爪齿座(2c)上，并且活动端位于所述第二活动爪齿(2i)所在的一侧，所述第二多行程伸缩驱动件(2k)的活动端上设有所述第二驱动件轴承(21)；所述第二连接弯杆(2m)的一端固定连接所述第二活动爪齿(2i)、另一端活动连接所述第二驱动件轴承(21)；其中，受所述第一多行程伸缩驱动件(2f)驱动的所述第一活动爪齿(2d)和受所述第二多行程伸缩驱动件(2k)驱动的所述第二活动爪齿(2i)彼此之间可以向内合拢或者向外张开。