[发明专利]一种机器人手臂有效
| 申请号： | 201810873492.3 | 申请日： | 2018-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN108972102B | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 余静远 | 申请（专利权）人： | 泰州市华丰科技设备有限公司 |
| 主分类号： | B23Q5/28 | 分类号： | B23Q5/28;B23Q5/10 |
| 代理公司： | 北京君泊知识产权代理有限公司 11496 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 225300*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种机器人手臂，属于工业机器人领域，特别涉及一种应用扩展功能附件的机器人手臂。包括依靠数控指令精确运动的机构以及动力头；动力头由摆动模块、摆动支撑、基体和变径装置组成；摆动模块与夹头旋转连接；摆动模块可以绕一个相对基体固定的点摆动；摆动模块的变径臂与变径装置连接，变径臂与变径装置间存在一个可以随变径装置调节的转点，且这个转点位于变径臂的中心线上；当这个转点与夹头旋转轴线不重合时，变径臂绕夹头的轴线转动，驱动摆动模块产生摆动；变径装置由数控电机驱动。本发明当机器人手臂加工非刀具规格的孔时，编程简单、孔的精度高，解决了现有技术中存在的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 摆动 变径装置 机器人手臂 变径 夹头 转点 工业机器人领域 驱动 摆动支撑 精确运动 扩展功能 数控电机 数控指令 旋转连接 旋转轴线 轴线转动 不重合 动力头 固定的 编程 刀具 加工 应用 | ||
【主权项】：
1.一种机器人手臂，其特征是，包括依靠数控指令精确运动的机构以及动力头(1)；动力头(1)由摆动模块(11)、摆动支撑(12)、基体(13)和变径装置(14)组成；摆动模块(11)第一端与夹头旋转连接，夹头由摆动模块(11)的动力单元(111)驱动旋转；摆动支撑(12)的第一端与摆动模块(11)旋转连接，摆动支撑(12)的第二端与基体(13)固连，使得摆动模块(11)可以绕一个相对基体(13)固定的点摆动；摆动模块(11)第二端的变径臂(112)与变径装置(14)连接，变径装置(14)与基体(13)固连，变径臂(112)的轴线与夹头的轴线不平行，变径臂(112)由动力单元驱动绕夹头的轴线转动，变径臂(112)与变径装置(14)间存在一个可以随变径装置(14)调节的转点，且这个转点位于变径臂(112)的中心线上，当这个转点与夹头旋转轴线重合时，摆动模块(11)的摆动轴线始终与夹头转动的轴线重合，摆动模块(11)位于初始状态；当这个转点与夹头旋转轴线不重合时，变径臂(112)绕夹头的轴线转动，驱动摆动模块(11)产生摆动；变径装置(14)由数控电机(149)驱动。
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