[发明专利]无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机

摘要

本发明实施例提出了一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：确定无人机处于第一应急状态，其中，第一应急状态表征无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使无人机处于悬停状态；判断无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定无人机处于第二应急状态，以调整输出给多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使无人机着陆。本发明实施例所提供的一种无人机迫降方法、装置、自动驾驶仪及无人机，提升了无人机飞行时的安全性。

主权项

1.一种无人机迫降方法，其特征在于，应用于无人机中的自动驾驶仪，所述无人机搭载有多个垂直旋翼动力系统，所述方法包括：确定所述无人机处于第一应急状态，其中，所述第一应急状态表征所述无人机处于需要被调整为悬停的状态；调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的水平速率指令值，使所述无人机处于悬停状态；判断所述无人机的当前水平速率值是否小于第一预设速率值且持续第一预设时间；当所述无人机的当前水平速率值小于第一预设速率值且持续第一预设时间时，确定所述无人机处于第二应急状态，以调整输出给所述多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值，使所述无人机着陆，其中，所述第二应急状态表征达到需要触发调整多个垂直旋翼动力系统的垂直速率指令值以使所述无人机着陆的状态。