[发明专利]机器人系统

摘要

本发明提供在不对机器人施加多余负荷且防止动作程序复杂化、且对由输送机供给的物品不足进行调节的机器人系统(1)，其包括：搬运装置(2)；设置在其附近并处理搬运的物品的机器人(3)；将物品供给于搬运装置的第一供给部(6)和第二供给部(7)；依次检测由第一供给部供给到搬运装置的物品的移动量的移动量检测部；依次获取由搬运装置搬运的物品的视觉信息的单一的视觉传感器；处理获取的视觉信息并检测物品的位置和姿态的物品检测部；检测搬运装置上的物品的搬运方向的间隔的间隔检测部；基于检测的物品的移动量及位置和姿态控制机器人的控制部；以及在检测的间隔大于规定阈值时利用第二供给部将物品供给于间隔的位置上的生产管理部。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：搬运装置，其沿一个方向搬运物品；机器人，其设置在所述搬运装置的附近，并且对由所述搬运装置搬运的所述物品进行处理；第一供给部和第二供给部，其将所述物品供给于所述搬运装置上；移动量检测部，其依次检测出由所述第一供给部供给到所述搬运装置的所述物品的通过所述搬运装置移动的移动量；单一的视觉传感器，其依次获取在比所述机器人更靠搬运方向的上游侧的位置由所述搬运装置搬运的所述物品的视觉信息；物品检测部，其处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息，并且检测所述物品的位置和姿态；间隔检测部，其处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息，并且检测所述搬运装置上的所述物品的搬运方向的间隔；控制部，其基于由所述移动量检测部检测出的所述物品的所述移动量、以及由所述物品检测部检测出的所述物品的位置和姿态，控制所述机器人；以及生产管理部，其在由所述间隔检测部检测出的所述间隔大于规定的阈值的情况下，利用所述第二供给部将所述物品供给于所述间隔的位置上。