[发明专利]一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法，其中上述控制装置包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀；控制器用于获取主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；本发明提供的履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置及控制方法，其保障了起臂/落臂过程高效自动化程度，显著提升了施工效率和施工质量。

主权项

1.一种履带起重机塔况智能起臂落臂控制装置，其特征在于，包括控制器、主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关以及主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀；/n所述控制器分别与主臂角度传感器、副臂角度传感器、主臂拉力传感器、副臂拉力传感器、显示器、操作手柄、安全保护和一键起臂/落臂允许开关电连接，且所述控制器还分别通过CAN总线与显示器、操作手柄电连接；且所述控制器还分别与主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀电连接；/n所述显示器的自动起臂/落臂模式用于点击后实现自动控制；/n所述控制器用于获取所述主臂角度传感器检测的主臂臂架角度，同时获取所述副臂角度传感器检测的副臂臂架角度，并得到臂架姿态信息，将臂架姿态信息发送给显示器显示；所述控制器用于获取所述主臂拉力传感器检测的主臂拉板力信息，同时获取所述副臂拉力传感器检测的副臂拉板力信息，并得到拉板力信息，将拉板力信息发送给显示器显示；/n所述显示器用于实时显示臂架姿态信息和拉板力信息；/n所述控制器还用于在起臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀的速度进行控制，实现起臂自动控制，直到完成起臂动作；/n所述控制器还用于在落臂控制时，根据预存在控制器里边的参数数据和传感器实时数据，自动对主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀的速度进行控制，实现落臂自动控制，直到完成落臂动作；/n所述控制器具体用于在执行自动起臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止主变幅或者超起变幅动作；所述控制器还具体用于在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷扬速度操作，并在副臂也达到预设工作角度后完成自动起臂动作；/n所述控制器具体用于在执行自动落臂动作时，控制器自动匹配变幅卷扬速度并通过主变幅卷扬比例阀、副变幅卷扬比例阀和超起变幅卷扬比例阀的速度进行控制，并在主臂达到指定工作角度时，显示器弹出提示信息，并自动停止变幅动作；所述控制器还具体用于在操作人员点击显示器确认后，实施二次自动匹配变幅卷扬速度操作，并在副臂角度也达到预设工作角度后完成自动落臂动作。/n