[发明专利]一种确定车道线的方法及装置有效
| 申请号： | 201810900902.9 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109284674B | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 李乾坤;卢维 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 310053 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种确定车道线的方法及装置，包括：识别第一图像中的每条第一直线，确定每条候选车道线；针对每个车辆，根据该车辆的第一中心点坐标和第三中心点坐标，确定每条目标行驶线；将每条目标行驶线与第一图像底边的交点作为特征点，根据每个特征点和预设的水平距离，确定每个目标特征点；针对每个目标特征点，确定该目标特征点到每条候选车道线的第一距离，将第一距离最小的候选车道线作为目标车道线。在本发明实施例中，根据每条目标行驶线，确定每个目标特征点，将目标特征点到每条候选车道线的第一距离最小的候选车道线作为目标车道线。不需要检测模型，避免了样本没有覆盖到的场景存在漏检和误检的问题，提高了确定车道线的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 车道 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种确定车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：识别第一图像中的每条第一直线，根据所述每条第一直线，确定每条候选车道线；识别所述第一图像中每个车辆的第一中心点坐标以及所述第一图像的前一帧第二图像中每个车辆的第二中心点坐标，将所述第二中心点坐标映射到所述第一图像中，得到第三中心点坐标；针对所述每个车辆，根据该车辆在所述第一图像中的第一中心点坐标和第三中心点坐标，确定该车辆在所述第一图像中的行驶线；根据每条行驶线，确定每条目标行驶线；将每条目标行驶线与所述第一图像底边的交点作为特征点，根据每个特征点的坐标信息和预设的水平距离，确定每个目标特征点；针对所述每个目标特征点，确定该目标特征点到每条候选车道线的第一距离，将第一距离最小的候选车道线作为目标车道线。
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