[发明专利]扫地机器人室内导航方法在审
| 申请号： | 201810901032.7 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109101021A | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 秦海军 | 申请（专利权）人： | 秦海军 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都路航知识产权代理有限公司 51256 | 代理人： | 李凌 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了扫地机器人室内导航方法，包括以下步骤：通过激光雷达采集扫地机器人周围环境信息，微处理器根据检测的所述周围环境信息构建室内环境地图；人工控制扫地机器人进行全面的清扫，定位系统将扫地机器人的位置信息实时上传至微处理器，微处理器根据扫地机器人的位置信息在室内环境地图上标定扫地机器人的运动路线；通过陀螺仪检测扫地机器人的旋转角度，用编码器检测扫地机器人的驱动轮转速；将检测出来的扫地机器人的旋转角度及驱动轮转速与标定的运动路线结合起来，标定出扫地机器人在各个位置上的停留时间及旋转角度，获得扫地机器人自动化导航路线。本发明实现了扫地机器人智能避障、绕障功能的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 微处理器 标定 周围环境信息 检测 室内导航 室内环境 运动路线 驱动轮 导航路线 定位系统 激光雷达 人工控制 实时上传 智能避障 编码器 陀螺仪 构建 清扫 自动化 采集 停留 | ||
【主权项】：
1.扫地机器人室内导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、通过激光雷达采集扫地机器人周围环境信息，微处理器根据检测的所述周围环境信息构建室内环境地图；S2、人工控制扫地机器人进行全面的清扫，定位系统将扫地机器人的位置信息实时上传至微处理器，微处理器根据扫地机器人的位置信息在步骤S1中构建的室内环境地图上标定扫地机器人的运动路线；S3、通过陀螺仪检测步骤S2中人工控制扫地机器人时扫地机器人的旋转角度，用编码器检测步骤S2中人工控制扫地机器人时扫地机器人的驱动轮转速；S4、将步骤S3中检测出来的扫地机器人的旋转角度及驱动轮转速与步骤S2中标定的运动路线结合起来，标定出扫地机器人在各个位置上的停留时间及旋转角度，获得扫地机器人自动化导航路线。
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