[发明专利]车辆换道行驶方法有效
| 申请号： | 201810901822.5 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109017785B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/18 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆换道行驶方法，包括：车辆接收服务器发送的行驶路径和行驶速度，根据行驶路径和行驶速度行驶；获取行驶路径的路况信息；获取车辆的干扰目标信息和道路结构信息；判断行驶速度是否大于干扰目标的速度，并且相对距离是否小于第一距离阈值；如果是，则判断道路结构信息是否满足第一预设条件；如果是，则获取目标车道上的换道切入点位置、换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度以及换道切入点与前方车辆和后方车辆之间的距离；判断换道切入点与前方车辆、后方车辆之间的距离是否满足第二预设阈值；如果是，则生成横向换道路径和第一纵向速度控制指令；车辆根据横向换道路径和第一纵向速度控制指令进行换道行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 道行 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车辆换道行驶方法，其特征在于，所述方法包括：车辆接收服务器发送的行驶路径和行驶速度，根据所述行驶路径和行驶速度行驶；所述车辆在行驶过程中持续获取所述行驶路径的路况信息；根据所述路况信息获取所述车辆在当前车道的干扰目标信息和道路结构信息，所述干扰目标信息包括所述干扰目标的速度、所述干扰目标与所述车辆的相对距离；判断所述行驶速度是否大于所述干扰目标的速度，并且所述相对距离是否小于第一距离阈值；如果所述行驶速度大于所述干扰目标的速度，并且所述相对距离小于第一距离阈值，则判断所述道路结构信息是否满足第一预设条件；如果是，则根据所述路况信息获取目标车道上的换道切入点位置、换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度以及换道切入点与所述前方车辆和所述后方车辆之间的距离；判断所述换道切入点与所述前方车辆、所述后方车辆之间的距离是否满足第二预设条件；如果是，则根据所述车辆的位置和所述切入点位置生成横向换道路径；根据所述换道切入点的前方车辆的速度、换道切入点的后方车辆的速度生成第一纵向速度控制指令；所述车辆根据所述横向换道路径和所述第一纵向速度控制指令进行换道行驶。
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