[发明专利]车辆协同换道行驶方法在审
| 申请号： | 201810902377.4 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109085831A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种车辆协同换道行驶方法，包括：车辆获取行驶路径和行驶速度，根据行驶路径和行驶速度行驶；车辆获取行驶路径的路况信息；获取目标车道上换道切入点前方车辆信息、换道切入点后方车辆信息；换道切入点前方车辆信息包括换道切入点前方车辆的位置和速度；确定换道切入点和换道切入点前方车辆的第一相对距离；确定换道切入点和换道切入点后方车辆的第二相对距离；判断第一相对距离、第二相对距离是否满足预设条件；如果否，则生成换道提示信息，并向换道切入点后方车辆进行提示；当第一相对距离、第二相对距离满足预设条件时，生成横向换道路径；生成纵向速度控制指令；根据横向换道路径和纵向速度控制指令进行换道行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 换道 切入点 前方车辆 行驶 后方车辆 行驶路径 速度控制指令 预设条件 协同 换道提示 获取目标 路况信息 车道 提示 | ||
【主权项】：
1.一种车辆协同换道行驶方法，其特征在于，所述方法包括：车辆获取行驶路径和行驶速度，根据所述行驶路径和行驶速度行驶；所述车辆在行驶过程中持续获取所述行驶路径的路况信息；根据所述路况信息获取所述目标车道上换道切入点前方车辆信息、换道切入点后方车辆信息；所述换道切入点前方车辆信息包括换道切入点前方车辆的位置和速度；所述换道切入点后方车辆信息包括换道切入点后方车辆的位置和速度；根据车辆位置信息、换道切入点前方车辆的位置、换道切入点后方车辆的位置确定目标车道上的换道切入点位置；确定所述换道切入点和所述换道切入点前方车辆的第一相对距离；确定所述换道切入点和所述换道切入点后方车辆的第二相对距离；判断所述第一相对距离、第二相对距离是否满足预设条件；如果否，则生成换道提示信息，并向所述换道切入点后方车辆进行提示，用以所述换道切入点后方车辆根据所述换道提示信息进行减速或者制动；当所述第一相对距离、第二相对距离满足预设条件时，根据所述车辆位置和所述换道切入点位置生成横向换道路径；根据所述换道切入点前方车辆的速度、换道切入点后方车辆的速度生成纵向速度控制指令；根据所述横向换道路径和所述纵向速度控制指令进行换道行驶。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京智行者科技有限公司，未经北京智行者科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810902377.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：定点起停控制方法
- 下一篇：一种AGV小车自动避障方法及避障系统
