[发明专利]车辆曲线行驶控制方法在审
| 申请号： | 201810902901.8 | 申请日： | 2018-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN109035864A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆曲线行驶控制方法，包括：服务器接收用户终端发送的车辆任务信息和任务时间；生成车辆的行驶路径信息；确定行驶速度,并将行驶路径信息和行驶速度发送至车辆；获取车道线位置信息和道路标识信息；确定行驶道路中的行驶车道；获取行驶车道的路况信息，并对路况信息进行解析，得到车辆的前方车辆的位置和速度；当行驶车道为曲线车道时，确定曲线车道的曲率半径；根据车辆的位置、前方车辆的位置和曲率半径计算车辆和前方车辆的曲线距离；根据曲线距离和前方车辆的速度生成行驶速度的曲线行驶速度控制指令；根据曲率半径生成曲线行驶转弯角度控制指令；车辆根据曲线行驶速度控制指令和曲线行驶转弯角度控制指令按照曲线车道行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 前方车辆 曲线车道 行驶车道 角度控制指令 速度控制指令 行驶路径信息 车辆曲线 路况信息 曲线距离 行驶控制 转弯 道路标识信息 曲率半径计算 发送 服务器接收 任务信息 行驶道路 用户终端 车道线 解析 | ||
【主权项】：
1.一种车辆曲线行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：服务器接收用户终端发送的车辆任务信息和任务时间；获取所述车辆任务信息对应的地图信息，根据所述车辆任务信息和地图信息生成所述车辆的行驶路径信息；所述行驶路径信息包括多条行驶道路的行驶距离、道路限速；根据所述行驶距离、所述任务时间和所述道路限速确定行驶速度,并将所述行驶路径信息和所述行驶速度发送至所述车辆，用以所述车辆根据所述行驶路径信息和所述行驶速度行驶；所述车辆获取车道线位置信息和道路标识信息；根据所述道路标识信息确定行驶道路中的行驶车道；获取所述行驶车道的路况信息，并对所述路况信息进行解析，得到所述车辆的前方车辆的位置和速度；当所述行驶车道为曲线车道时，确定所述曲线车道的曲率半径；根据所述车辆的位置、所述前方车辆的位置和所述曲率半径计算所述车辆和所述前方车辆的曲线距离；根据所述曲线距离和所述前方车辆的速度生成所述行驶速度的曲线行驶速度控制指令；根据所述曲率半径生成曲线行驶转弯角度控制指令；所述车辆根据所述曲线行驶速度控制指令和所述曲线行驶转弯角度控制指令按照所述曲线车道行驶。
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