[发明专利]一种AGV小车自动避障方法及避障系统在审
| 申请号： | 201810923746.8 | 申请日： | 2018-08-14 |
| 公开（公告）号： | CN109085832A | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 杨晓星;王钦若;李适;高洪兵;徐德俊 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及避障运输设备的技术领域，更具体地，涉及一种AGV小车自动避障方法及避障系统，包括：通过障碍检测模块、超声波距离检测模块检测障碍物的实时数据并传送至控制系统；控制系统比较道路上除去障碍物的剩余宽度与AGV小车的宽度，根据比较结果控制执行器向AGV小车发送指令；控制系统根据障碍物与AGV小车之间的相对距离及AGV小车的行驶速度对障碍物的状态进行判断；根据障碍物的状态、障碍物的轮廓规划AGV小车的行驶路径。本发明根据障碍物的状态采用不同的应对措施，能节省运行空间和资源；且在剩余宽度小于AGV小车的宽度时既能启动报警装置引起周围车辆的注意，又能重新规划路径提高AGV小车完成任务的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 控制系统 避障系统 自动避障 障碍检测模块 超声波距离 控制执行器 发送指令 检测模块 启动报警 实时数据 行驶路径 应对措施 运输设备 运行空间 重新规划 避障 传送 行驶 检测 规划 | ||
【主权项】：
1.一种AGV小车自动避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S10. 通过障碍检测模块实时检测障碍物的实时距离和方位角度，通过超声波距离检测模块实时检测AGV小车行驶道路上除去障碍物的剩余宽度和AGV小车的宽度，障碍检测模块检测的数据、超声波距离检测模块检测的数据实时传送至控制系统；S20. 控制系统比较步骤S10中所述的剩余宽度与AGV小车的宽度，并根据比较结果控制执行器向AGV小车发送指令；S30. 控制系统根据障碍物与AGV小车之间的相对距离及AGV小车的行驶速度对障碍物的状态进行判断；S40. 根据步骤S30中所述障碍物的状态、障碍物的轮廓规划AGV小车的行驶路径。
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