[发明专利]一种扫地机器人和机器人扫地方法有效
| 申请号： | 201810938201.4 | 申请日： | 2018-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN108968825B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 孙起;韩健 | 申请（专利权）人： | 深圳领贝智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 常晓慧 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人扫地方法，其采用图像处理的方法判断出机器人当前是否可能经过门，再结合测量得到的机器人和门之间的距离，综合判断机器人当前是否真正在经过一个门，当判断机器人正在经过一个门时，通过设置虚拟界线使机器人在一个房间打扫结束之后再到另一个房间打扫，减少了机器人在打扫时重复往返不同房间而浪费时间。此外，本发明还公开了一种扫地机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 扫地 机器 人和 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人扫地方法，其特征在于，该方法包括：步骤S100，获取所述机器人的顶部图像；步骤S200，提取所述顶部图像中的直线，对所述直线进行拟合和筛选，得到门头线条；步骤S300，分析所述门头线条的分布规律，判断所述分布规律是否满足门信号分布规律，若满足执行步骤S400，否则返回步骤S100；步骤S400，测量所述机器人和所述机器人顶部之间的距离是否满足门阈值，若满足执行步骤S500，否则返回步骤S100；步骤S500，记录所述机器人的当前位置和当前航向角，根据所述当前位置和所述当前航向角设置虚拟界线，使所述机器人在经过所述虚拟界线进入一个房间打扫结束之后再退出所述房间。
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