[发明专利]一种定向方法及装置

摘要

本发明公开了一种定向方法及装置。随着科技的进步，水面巡航、水质采集等任务逐渐弱化了人的参与，传统的人工作业被无人船所取代，通讯、人工智能等技术的突飞猛进，无人船自动化水平不断提高，现阶段无人船研究涉及的关键技术包括：航线自动生成与路径规划技术，通讯技术、自主决策与避障技术。其中航线自动生成与路径规划技术需要依托定向技术。

主权项

1.一种定向方法，其特征在于，包括：定位终端确定所述定位终端的第一惯性导航系统INS定位坐标和所述定位终端的第一大地坐标；所述定位终端接收2m条卫星定位信号；所述定位终端根据所述2m条卫星定位信号、所述第一INS定位坐标、所述第一大地坐标确定模糊度浮点解，m为大于4的整数；所述定位终端根据所述模糊度浮点解，确定是否存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解；若存在与所述模糊度浮点解对应的整周模糊度固定解，则所述定位终端根据所述整周模糊度固定解和所述第一大地坐标，确定所述定位终端的俯仰角pitch和航向角yaw。