[发明专利]用于定位无人车的方法和装置有效
| 申请号： | 201810969118.3 | 申请日： | 2018-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN109146976B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 李昊;万国伟;周尧;宋适宇;董芳芳 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/77 | 分类号： | G06T7/77;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种用于定位无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于第一直方图滤波器中元素的概率值，在第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，第一分辨率小于第二分辨率；对第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在第二分辨率地图中确定无人车的定位结果。该实施方式降低了无人车定位所消耗的计算资源。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 定位 无人 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于定位无人车的方法，包括：将第一分辨率的当前点云投影图像与所述第一分辨率的地图匹配，基于匹配结果，生成第一直方图滤波器；基于所述第一直方图滤波器中元素的概率值，在所述第一直方图滤波器中确定至少两个第一响应区，其中，第一响应区对应的元素的概率值大于所述第一直方图滤波器中其余元素的概率值；基于第二分辨率的当前点云投影图像与第二分辨率的地图的匹配结果以及所述至少两个第一响应区，生成第二直方图滤波器，其中，所述第一分辨率小于第二分辨率；对所述第二直方图滤波器中目标元素的概率值进行加权平均，在所述第二分辨率地图中确定所述无人车的定位结果。
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