[发明专利]一体化传感器外参数标定方法、装置有效
| 申请号： | 201810982330.3 | 申请日： | 2018-08-27 |
| 公开（公告）号： | CN109143205B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 廖青海;王鲁佳;刘明 | 申请（专利权）人： | 深圳一清创新科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01C25/00;G01D18/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 王宁 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南山区前海深港合作区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种一体化传感器外参数标定方法、装置、一体化传感器和存储介质。方法包括：接收触发信号，并根据触发信号触发对应的各传感器，其中惯性传感器的触发频率是视觉传感器的触发频率的m倍，视觉传感器的触发频率是激光雷达的触发频率的n倍，m与n为正整数；获取一体化传感器的多帧传感数据，传感数据包括雷达点云数据、图片数据、角速度数据及平移加速度数据；分别提取雷达点云数据和图片数据中的特征，并根据角速度数据及平移加速度数据对特征进行自动匹配；根据匹配后的特征、角速度数据、平移加速度数据以及预设初始外参数计算外参数标定数据。本申请标定方法准确性高，实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一体化 传感器 参数 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种一体化传感器外参数标定方法，所述一体化传感器集成有激光雷达传感器、视觉传感器以及惯性传感器，所述一体化传感器外参数标定方法包括：接收触发信号，并根据所述触发信号触发对应的各传感器，其中所述惯性传感器的触发频率是所述视觉传感器的触发频率的m倍，所述视觉传感器的触发频率是所述激光雷达的触发频率的n倍，所述m与n为正整数；获取所述一体化传感器的多帧传感数据，所述多帧传感数据包括雷达点云数据、图片数据、角速度数据及平移加速度数据；分别提取所述雷达点云数据和所述图片数据中的特征，根据所述角速度数据及所述平移加速度数据对所述特征进行自动匹配；根据所述匹配后的特征、角速度数据、平移加速度数据以及预设初始外参数，计算所述一体化传感器的外参数标定数据。
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