[发明专利]对多机器人路径的调度方法及装置有效
| 申请号： | 201810996258.X | 申请日： | 2018-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109032145B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 刘亚军;谢庆华 | 申请（专利权）人： | 广州安商智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁晓婷 |
| 地址： | 510000 广东省广州市海珠*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种对多机器人路径的调度方法及装置。该方法包括按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径，计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间，根据所述总时间确定每个机器人与其他机器人相遇时的移动优先级。进而在机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据每个相遇时刻的移动优先级调节避让其他机器人，以重新得到行驶完最短路径需消耗的时间，进而再根据该得到的时间计算所有机器人行驶的总时间待所述总时间收敛后计算得到所有机器人消耗的总时间。本方案对所有机器人进行调度，使得机器人的路径被合理安排，减少机器人系统整体运行的代价。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 路径 调度 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种对多机器人路径的调度方法，应用于服务器，所述服务器与多个机器人均连接，其特征在于，所述方法包括：按照预定算法根据每个机器人的多个目标点为对应机器人计算最短路径；计算每个机器人按照自身最短路径行驶需消耗的总时间；根据所述总时间确定每个机器人的移动优先级；在所述机器人再次按照自身最短路径行驶过程中，根据所述移动优先级调节避让其他机器人得到行驶完所述最短路径需消耗的时间；反复计算所有机器人在相遇处的移动优先级，进而计算每个机器人自身行驶最短路径需消耗的时间，再求所有机器人消耗的总时间，待所述所有机器人消耗的总时间之和收敛后得到所有机器人的避让关系和避让时间。
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