[发明专利]一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统有效
| 申请号： | 201811001487.X | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109470264B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 付卫强;胡书鹏;李由;孟志军 | 申请（专利权）人： | 北京农业智能装备技术研究中心 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统，该方法包括：S1、获取农机在自动导航系统控制下，行驶每设定距离内的平均跟踪误差；S2若判断获知所述平均跟踪误差不大于设定的平均跟踪误差最大值，则将导向轮转到对中位置处时，偏转角度测量传感器的中位值作为标定结果；若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值，并返回S1。将平均跟踪误差作为导向轮偏转角度传感器标定效果的度评价方法，为导向轮偏转角度传感器自动标定效果评判提供了支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导向 偏转 角度 测量 传感器 自动 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法，其特征在于，包括：S1、获取农机在自动导航系统控制下，行驶每设定距离内的平均跟踪误差；S2若判断获知所述平均跟踪误差不大于设定的平均跟踪误差最大值，则将导向轮转到对中位置处时，偏转角度测量传感器的中位值作为标定结果；若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值，并返回S1。
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